故事描繪了20XX年，突如其來的“通往異世界的門”在東京銀座出現，從中涌出來了大量怪物和軍隊。而陸上自衛隊在擊退它們的同時，還趕赴了門另一邊的“特區”。 於是，擔任了第三偵察隊指揮的二等陸衛的宅男伊丹耀司，與幫助被巨大炎龍襲擊的村民們時，與精靈、魔導師和亞神等異世界的美少女們之間產生了奇妙的交流。